Trapezoide modificata
Grafico Legge
E' definita da un movimento parabolico composto con una curva cicloide.
Utilizzare il tasto Avanzate per accedere al menu di definizione dei tratti;
I valori di default generano una trapezoide simmetrica ma è possibile ottenere diverse
parametrizzazioni modificando i valori di Delta che definiscono i 7 tratti della curva.
Nota.
Sia assegnato il significato di T0 e TS come segue :
T0 = Tempo di Accelerazione in Rampa ( Tempo di raccordo )
TS = Tempo totale di sviluppo della legge
Dal diagramma sottoriportato ( Riferito ad una trapezoide Normale ) si rileva che all'aumentare di T0 aumenta il Ca ( Coefficiente di Accelerazione ), pertanto conviene ridurre al minimo il
tempo T0 .
D'altra parte non si può pensare che un valore piccolissimo di T0 , dedicato al tratto di
raccordo, sia sufficiente ad allontanare il pericolo di vibrazioni.
Nasce quindi il problema di determinare il valore ottimale di T0 che consenta di evitare le
vibrazioni senza alzare troppo il Ca .
In assenza di esigenze particolari si assume di solito T0 / TS = 1/8 = 0.125 che per la legge
illustrata dal diagramma restituisce Ca = 5.33 anzichè 4 (Relativo a T0 / TS = 0 ).
Generalmente è più corretto riferirsi all'andamento della derivata dell'accelerazione, cioè della
funzione ý(jerk) che diviene 8 in corrispondenza delle discontinuità di ÿ (t) ( accelerazione ).
Per evitare vibrazioni è quindi necessario che il jerk non diventi = 8 , ovvero si abbia T0 = 0,
ma anche che non diventi troppo elevato.
Spetta al progettista ed alla sua esperienza scegliere i valori più corretti, in funzione
dell'applicazione, di T0 / TS
Alcuni esempi con diversi valori assegnati a Delta:
Utilizzo del Raccordo sull'Accelerazione nel tratto Delta4
sia in entrata dal tratto Delta3 che in uscita verso il tratto Delta5 :
Mettendo il valore del Raccordo a 0, oppure se il valore e' superiore al massimo consentito, il
programma inserisce automaticamente il valore massimo possibile.
Raccordo Massimo in uscita dal tratto Delta4.
Valore del Raccordo Massimo ottenuto automaticamente avendo inserito 0.
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